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       本方案根據(jù)甲方提供的生產(chǎn)工藝需求，叉車運(yùn)輸一個托盤物料，工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人夾具配合3D視覺檢測對單個小包裝硝酸銨精準(zhǔn)定位后自動拆跺，系統(tǒng)對不規(guī)整的包件預(yù)處理整形，工業(yè)機(jī)器人和夾具對袋裝硝酸銨自動破袋和脫袋后，硝酸銨在破碎機(jī)上破碎后，由螺旋輸送至下道工序，實現(xiàn)整個系統(tǒng)無固定人員操作，只需1名叉車人員作業(yè)，工作穩(wěn)定可靠。

       技術(shù)方案制定的原則：
       一是符合國家規(guī)定的安全標(biāo)準(zhǔn)；
       二是能夠為企業(yè)減員增效，工作效率高，降低企業(yè)成本，環(huán)保、節(jié)能；

       三是自動化、智能化程度至少在國內(nèi)處于領(lǐng)先水平。

      整個系統(tǒng)包括托盤物料的輸送、視覺檢測、機(jī)械手抓包、料包被整形、破袋、廢袋收集
空托盤收集與轉(zhuǎn)運(yùn)。具體流程如下:

①一托盤物料的輸送:叉車轉(zhuǎn)運(yùn)整托盤物料至輥筒輸送機(jī)后，筒輸送機(jī)對托盤物料進(jìn)行暫存或輸送，托盤物料通過移載輸送機(jī)至機(jī)械手抓取位，輸送機(jī)速度為9m/min。

②)-·視覺檢測:通過視覺機(jī)器人對托盤貨物垛型、料包方向進(jìn)行檢測，同時聯(lián)動拆跺機(jī)器人及機(jī)械手進(jìn)行后續(xù)操作。"
③·機(jī)械手抓包:拆跺機(jī)器人及機(jī)械手通過聯(lián)動視覺機(jī)器人開始抓取料包，并轉(zhuǎn)移至皮
帶輸送機(jī)，產(chǎn)能:29.6噸/小時，抓包重量:25-50kg。

④·料包整形:料包通過皮帶輸送機(jī)輸送至對輥整形輸送機(jī)，·由對輥整形輸送機(jī)對料包進(jìn)行整形，料包被輸送至皮帶待碼機(jī)上，后由抓包機(jī)器人及機(jī)械手抓職料包，運(yùn)到破袋機(jī)構(gòu)，皮帶輸送機(jī)輸送速度 12m/min。
⑤·破袋:破袋機(jī)構(gòu)開始作業(yè)，劃破料包，料包內(nèi)物料落入破碎機(jī)內(nèi)進(jìn)行破碎，后由螺旋輸送機(jī)、分叉溜槽，將物料送入水相溶罐。

⑥·廢袋收集:料包破袋后，抓包機(jī)器人機(jī)械手旋轉(zhuǎn)，將廢袋放入收集箱內(nèi)。收集器收滿后，由人工推車推出處理。
⑦·抓包機(jī)器人丟下廢袋后，返回皮帶待碼機(jī)進(jìn)行抓包作業(yè)，依次循環(huán)步2至7，完成整托盤料包的抓職-輸送-整形-破袋-投料。"⑧·空托盤收集與轉(zhuǎn)運(yùn):托盤上的貨物被抓職完成后，由移載輸送機(jī)將空托盤輸送至托盤收集庫內(nèi)。托盤收集滿后，由鏈條輸送機(jī)輸送至筒輸送機(jī)處，等待車走，移載機(jī)輸送速度 9m/min。